法国数字科学国家研究院郑刚教授团队应机电所博士后王文彪邀请于2024年8月5日来我院进行学术交流。郑刚教授为我院师生做了题为“PLS Cosserat Model: a general control framework for soft robotics”的精彩报告，机电所鲍官军教授主持报告会。
软体机器人学是一个新兴的研究领域，这得益于它与常规刚性机器人相比所具有的独特特性。软体机器人由柔软、顺应性材料制成，具有许多优点，包括高灵活性、安全交互以及极佳的适应性。这些固有属性将极大地促进机器人的拓展应用，特别是在抓取易碎物体、环境探测等方面。然而，软体机器人的无限自由度和高度非线性使得它们的建模和精确控制变得十分困难。因此，构建一个通用的动态建模和实时控制理论框架成为一项紧迫的任务。
郑刚教授首先简要介绍了分段线性应变Cosserat模型的构建方法，该模型提供了模拟可变形物体动力学并捕获其运动的分析手段，包括弯曲、伸长、剪切和扭转。进一步探讨了基于PLS Cosserat静态模型的控制技术。在此基础上构建了一个通用的控制框架，通过PLS Cosserat动力学实现软体机器人的控制，并为所建立的控制架构提供理论收敛证明。
报告结束后，郑刚教授团队参观了软体机器人团队研发的刚柔耦合机械臂、柔性仿生多指灵巧手等科研成果。双方就研究生联合指导、项目合作、成果产业化、联合举办国际学术研讨会等进行了深度探讨，达成全方面合作意向。
郑刚教授做报告
